La primera experiencia y el primer Perro de Asistencia entrenado y entregado a un niño con Autismo fue en Canadá (allí los denominan Perros de Servicio y en España esta denominación se refiere a los perros que utilizan las personas con problemas de movilidad reducida) por el National Service Dogs en el año 1996.
Esta organización canadiense en un principio entrenaba a los perros para ayudar a que los niños con Autismo pudieran integrarse mejor en la sociedad, reducirles las conductas de fuga y mejorar la calidad de vida de sus familias. Más adelante, también en el Reino Unido se entrenaron y entregaron este tipo de perros y desde hace unos cuatro años en España, por varias organizaciones, ya se van entregando algunos de ellos. Desde el año 1996 hasta la actualidad se ha visto que los Perros de Asistencia entrenados específicamente para estos niños pueden cumplir muchos objetivos (además de los anteriormente nombrados) como pasaré a detallar en el punto 2.